一、VMware15的安装

VMware中国官网：

VMware15安装包准备（不支持32位系统）：

1、点下载-》免费产品试用版和演示-》Workstastion Pro

2、根据你的系统安装对应版本。这里是目前最新的VMwre15。

3、下载保存即可。

安装：

1、双击安装包。

2、点下一步。

3、点许可，下一步。

4、选择安装位置，勾选，下一步。

5、自己选择，下一步

6、点安装。

7、下一步。

8、进入安装，等待。

9、安装完成，破解点许可证。

10、打开后复制密钥（一个就行）：

ZZLPZ-Z8EHY-A1ZZW-LZPXG-EY5LZ

CG392-4PX5J-H816Z-HYZNG-PQRG2

注意：

不小心点击完成后，可以打开虚拟机在帮助栏中选择输入许可证密钥。

在帮助栏关于VMware Workstation中可以查看破解状态。

二、Ubuntu18.04的安装

Ubuntu中国官网：

安装准备：

打开官网，点下载，下载自己要用的版本，本人下载桌面版。

注意：目前最新到Ubuntu19.04，但是没有与之对应的ROS版本，在之后安装ROS时可能会出现许多问题，导致安装失败，本人亲测。。

Ubuntu18.04安装：

1、打开之前的虚拟机，创建新的虚拟机。

2、自定义高级，下一步。

3、选workstation15.x，下一步。

4、选稍后安装操作系统，下一步。

5、选linux（L）版本为Ubuntu 64位，下一步。

6、选择位置，下一步。

7、根基足迹电脑的情况配置处理器，越多运行越快，下一步。

8、配置内存，下一步。

9、选择网络类型，下一步。

10、选择I/O控制器类型，默认推荐，下一步。

11、创建磁盘，下一步。

12、选择虚拟磁盘，下一步。

13、选择磁盘大小，最好大点，40G或60G，下一步。

14、指定磁盘文件。

15、点击完成。

16、打开虚拟机-》虚拟机设置-》镜像文件找到之前Ubuntu18.04的下载路径，点确定。

17、开启虚拟机。

18、选语言选中文，安装。

19、键盘布局，汉语，继续。

20、创建用户名，继续。

21、重启。

22、Ubuntu安装完成。

三、ROS Melodic Morenia 的安装。

官网安装教程：

根据官网的安装教程国内安装时可能会有许多问题，一般都会成功。

本人在国内，安装的是清华源。速度会快一点。

清华源网址：

1、添加源，把清华源每条分别添加进来。

如下图所示。

或是网上资源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、在终端设置keys。

按ctrl+alt+t打开终端输入。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新后的。

3、更新，确保软件在最新版。

sudo apt-get update

4、安装ROS所有功能。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5、ROS初始化。

sudo rosdep initrosdep update

6、环境配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

7、安装rosinstall，是一种常用的命令行工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、打开一个终端执行，开一个master

roscore

9、在打开一个终端执行（会出现小海龟）

rosrun turtlesim turtlesim_node

10、在打开第三个终端执行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在第三个终端就可以通过上下左右控制小海龟移动了。

注意：

安装过程中可能会出现各式各样的问题，如果在sudo rosdep init时出现

ERROR：cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down

则要执行如下代码解决：

sudo c_rehash /etc/ssl/certssudo -E rosdep init

我由于之前没有安装经验，走了很多弯路，在安装过程中还出现了许多错误，其中有个错误是说有个文件要删除菜能继续安装，这是我rm –f 【那个文件】会失败，是由于权限不够，用sudo rm -f就可以了。

为了方便操作，安装VMware tools会很方便。之后在发，那个很简单，有点基础的都能安了，有问题在交流。